刘裕能推翻东晋王朝，建立刘宋政权当上皇帝，除了他自己具有非凡的能力之外，他手下那一批能征善战的武将也做出了很大贡献，王镇恶就是其中的典型代表人物。

王镇恶的祖父就是前秦著名大臣王猛，父亲王休担任过河东太守。王镇恶出生在五月初五，当时有种说法是这一天出生的男孩对父亲不吉利，王休就想把他过继给别人。王猛见到王镇恶后说“：这个孩子很不寻常，过去孟尝君也是这一天生的，但后来却成为齐国的相国，这个孩子以后也能光宗耀祖，光大我们王家的门楣。”所以给他取名为镇恶。王镇恶13岁那年，前秦因苻坚失败而灭亡，关中地区一片混乱，于是他就逃亡到别处。曾经在渑池人李方家里住过一段时间，李方对他很好，王镇恶对李方说“：我如果遇到好主人，被封为万户侯的话，以后一定会报答你的。”李方说：“你是丞相的孙子，才能卓越，还怕不富贵吗？到时候我的愿望就是能在本县当个县令就行了。”王镇恶后来跟随叔父到了东晋，在荆州住了下来。他喜欢读诸子百家和兵法书籍，议论国家大事。骑马不是他的长处，射箭也不行，但是他足智多谋，做事情很果断。

刘裕在讨伐南燕的时候，有人向他推荐了王镇恶，当时王镇恶是个小县令，刘裕立刻派人把他请来，和他谈话后觉得这个人确实不一般，于是留他住宿。第二天对下属说：“王镇恶是王猛的孙子，真可以说是将门出将啊！”当时就任命王镇恶为青州治中从事史。后来王镇恶在抗击卢循的战役中多次立功，被封为博陆县子。

刘裕准备讨伐刘毅的时候，王镇恶请求给自己100条大船，让他出任前锋。当时刘毅请求派自己的堂弟为助手，刘裕假装答应了刘毅。当年九月，讨伐大军进军，王镇恶率领百艘大船进军。王镇恶出发后，假称是刘毅的弟弟前来增援，刘毅居然相信了。王镇恶在豫章弃船登陆，每艘船上只留一两个人，船上插上旗子，下面放了一只战鼓，王镇恶对留下的人说：“你们估计我到城下的时候就擂响战鼓，好像后面还有大军的样子。”他又分出部分军队在后面，命令他们烧掉在江边的战船。王镇恶率领大军袭击江陵，对前面的人说，如果有人问起，就说是刘毅的弟弟来了。所以沿途的人没有怀疑，放他们过去了。

离城还有几里地，王镇恶遇到刘毅手下大将朱显之带着十几个骑兵和几十个步兵前来。朱显之看出了破绽，马上逃回去告诉刘毅，下令关闭城门。王镇恶加速行军，士兵们攀登城墙进入城内，城门还没来得及拉下门栓，东门就被打开了。刘毅的军队共有8队，全副武装的约有上千人，已经严阵以待。王镇恶的部队进入东门后，向北进攻，然后又攻打牙城的东门。刘毅的牙城内有从长江下游带来的旧部，另外还有6队人共千人，荆州本地军官和士兵还有两千多人。从中午一直抵抗到傍晚，荆州士兵都逃得差不多了。

王镇恶进入江陵城后，就放火烧掉南门和东门，又派人拿了诏书赦文和刘裕的亲笔信送给刘毅看，劝他投降，刘毅把3份文件都烧掉了。牙城内的人都不相信刘裕来了，有个叫王桓的人，本来就是江陵人，是刘裕很喜欢的部将，他向刘裕要求到荆州接家属，刘裕同意了。这个时候王桓带领十几个人来帮助王镇恶，吃晚饭的时候他在东门的城墙上凿了个洞，首先进入，王镇恶的部队也跟着进去了，和刘毅的人展开近距离的搏斗。王镇恶的人和刘毅从东方带来的人之间，有的是父子兄弟关系，有的是亲戚关系，王镇恶下令他们边打边和对方交谈，于是荆州的士兵都知道刘裕的军队来了，军心涣散，到晚上一更的时候队伍终于溃散。刘毅的士兵又关闭了东西阁死守，王镇恶怕天黑后自己人自相残杀，就退了出去，把牙城包围了起来，只在南边留下一个缺口，作为退路。刘毅怕南边有伏兵，三更的时候带领300多人从北门逃走。当初刘毅的马在城外没有进来，这个时候他就没马了，刘毅问儿子要马，他儿子不肯给，朱显之就说“：人家要抓的是你父亲，而你不肯给马，你今天如果自己跑掉的话，能上哪儿去呢？”然后把马抢过来递给刘毅。刘毅好不容易冲了出去，正好遇到王镇恶的军队，怎么也冲不出去了，于是回头冲到另一边。王镇恶的士兵们已经战斗了一天一夜，很疲倦了，刘毅因此得以逃走，逃到牛牧佛寺那里上吊自杀。王镇恶在战斗中身中五箭，平定江陵后20天，刘裕的主力部队才赶到。

后来刘裕准备北伐，王镇恶被任命为谘议参军，再次出任前锋。出发前，刘穆之给他打气：“主公可怜后秦统治下的汉族遗民，他是想讨平这帮叛贼，过去司马昭任命邓艾征讨蜀国，今天主公任命你征伐关中，你要建立大功勋，不要辜负了这次使命。”王镇恶说：“我不攻下咸阳的话，坚决不回来了！”

王镇恶进入敌境后战无不胜，敌人望风而逃，打到洛阳后，后秦陈留公姚投降。王镇恶回到渑池后，拜访了李方，并拜见了他的母亲，送给他很多东西，当即任命李方为渑池县令，实现了当初许下的诺言。之后又挥军北上，占领了潼关，在那里和后秦大将军姚绍对峙。王镇恶孤军深入，后勤不足，缺乏粮食，他亲自到弘农去征收税赋，百姓们争先恐后地前来送米，很快就补充了军粮，姚绍不久病死，但兵力还很强大，直到刘裕率大军打来，后秦军队才撤退。

王镇恶在进攻长安的时候，把船都改造成用生牛皮蒙着的小船，划船的人躲在里面，外面是看不到的。后秦的人看到战船在没有人划桨的情况下居然逆流而上，都感到很惊奇，以为是神迹。抵达长安城下后，王镇恶把船扔掉，直接登岸。他激励士兵说“：你们的家都在江南，这里是长安，离家有万里，而船和衣服、粮食都已经流走了，求生的路已经没了。只有拼死战斗，否则我们都没命了！”于是带头攻城，士兵们士气大振，都奋勇向前，把长安守军打得大败，攻下了长安城。

匈奴人在刘裕撤军后，就侵略北方，刘义真派沈田子前去抵挡，沈田子见匈奴军队很强，于是按兵不动，派使者报告给王镇恶。王镇恶斥责了沈田子，沈田子本来和他就不和，听到王镇恶这么说他，更加生气了。王镇恶带领军队离开北地的时候，被沈田子派人杀害了，他的7个兄弟也都同时遇害，一代名将就此死于非命。